El Grupo Folclórico Huelearromero de Cenicientos tiene su antecedente inmediato en el año 1.983 en el cual se celebra un baile de fin de curso impulsado por el grupo escolar. A partir de aquí, visto el éxito de la iniciativa, el grupo inicia su andadura participando en los siguientes eventos, entre otros:

 -Primera Feria de Muestras de San Martín de Valdeiglesias (1.983).
- Fiestas patronales de San Martín de Valdeiglesias bailando en la plaza de toros
el día de la patrona (1.983).
-Fiestas patronales de Sotillo de La Adrada (1.984).
-Inauguración del Campo de Fútbol de Villa del Prado (1.985).
-Fiestas del 2 de Mayo de Madrid actuando en la Plaza de Tetuán ante su Alcalde
Don Enrique Tierno Galván (1.985).
-Fiestas patronales de Cenicientos (1.985).
-Grabación del primer casete recopilatorio del folclore de Cenicientos en los
estudios Musigrama de Madrid (1.985).
-Primer Certamen Internacional de grupos folclóricos celebrado en El Ferrol representando a la Comunidad de Madrid (1.986).
-Certamen de música folk de Navas del Rey (1.986).
-Certamen de música tradicional de Navalcarnero actuando con Semilla del arte, Arrabel y Villa de Madrid (1.986).
-Primer premio en el festival de música tradicional de la Comunidad de Madrid
celebrado en el Teatro Astoria de Madrid (1.987).

El grupo se reúne de nuevo con motivo del 25 aniversario de su fundación retomando su andadura en el X Certamen de Música Tradicional de Cenicientos 2.008 en el que fue homenajeado, recibiendo un galardón a toda una trayectoria por parte del Excelentísimo Ayuntamiento y compitiendo de nuevo con grupos de alto nivel venidos de Galicia y Canarias. Desde ese momento, el grupo comienza una nueva andanza con aires renovados participando en múltiples compromisos.

En el año 2.009 el grupo ha empezado a introducirse en los circuitos folclóricos de las diferentes provincias de España, participando en los festivales folclóricos de municipios
tales como San Lorenzo de El Escorial y El Escorial en Madrid, Pelahustán,
Estremera ,Nombela, Segovia, Sestao, Villacañas, Alcorcón, Tembleque, Galapagar,Colunga, Guijuelo, Tordesillas, Becerril de la Sierra
, Pelayos de la Presa y Talavera entre otros. Además de todos estos actos, el
grupo es requerido para animar bodas así como otros actos oficiales y lúdicos.

Actualmente cuenta con grupo de rondalla (bandurria, laúd, guitarra, percusión), instrumentos tradicionales destacando castañuelas y almirez. Además tenemos una Escuela de Baile con un grupo infantil y un grupo de baile consolidado formado por 16 bailarines adultos.

El Grupo Folclórico Huelearromero aúna la experiencia y veteranía de sus fundadores con el aire fresco de sus nuevos componentes que aportan dinamismo conservando intactas las tradiciones de Cenicientos. Música y baile, crean la perfecta sintonía que ofrece al público un repertorio variado de seguidillas, la más conocida la del "Huele a romero", músicas del año como "El carnaval", "La boda corucha" o "La vendimia",
villancicos como "La zagala" y una gran variedad de jotas destacando la "Jota
del picadillo" , la "Jota corucha" y la " Jota Picante".

Cenicientos siempre ha sido un municipio con una amplia tradición en bailes regionales que se remontan a tiempos inmemoriales. Su folclore es extenso y variado ya que se encuentra en una situación privilegiada en el mapa de la comunidad de Madrid recibiendo influencias de las provincias vecinas de Toledo y Ávila. Su música, tomando
como base la rondalla e instrumentos tradicionales de percusión se revela muy
alegre y rica en estilos y se compone de jotas, seguidillas, rondas y pasacalles muy melódicas y bailables.

En cuanto a la vestimenta hay que destacar la rica variedad de trajes tanto para
hombres como para mujeres. Al ser un municipio próximo a Madrid, Toledo y Ávila, se recogen características de los tres territorios. La vestimenta de hombre se compone de pantalón oscuro largo, camisa blanca, chaleco y faja de color azul atada a la antigua usanza a la cintura. En cuanto a las mujeres, hay que destacar el rico cromatismo de sus telas y el lujo de sus tejidos, compuesto por: refajo pintado en tonos rojo, verde y amarillo, medias de hilo blanco, pololos, enaguas, camisa negra con encajes, delantal con bordados y pasamanería y pañuelo en los hombros, como así se ve en la fotografía adjunta y en los archivos antiguos de la localidad.